वैश्विक स्तर पर एबीबी द्वारा जारी किए गए पहले सहयोगी रोबोट के रूप में,हम अब बहुत परिचित हैं। यह 2015 में जारी सहयोगी रोबोट उत्पाद उस समय वास्तव में आश्चर्यजनक था। क्या है अधिक अद्भुत यह है कि Yumi जर्मन लाल डॉट जीता "बेस्ट ऑफ़ द बेस्ट" डिजाइन पुरस्कार के रूप में जल्दी 2011. Humanoid की हस्ताक्षर कार्रवाई डबल आर्म इसे मानव के करीब बनाता है दूरी।

अब भी, छह साल बाद, Yumi अभी भी प्रतिलिपि योग्य है। Yumi एकमात्र भी दो हाथ बड़े पैमाने पर उत्पादन में दिखाई देने वाला सहकारी रोबोट चीन। और डिजाइन दृष्टिकोण से, Yumi वास्तव में पिछड़े पुश करने के तरीके के रूप में उपयोग किया जाता था, सबसे कठिन और पूर्ण दिशा की शुरुआत, न केवल सहयोग, या सात-अक्ष; सिर्फ सात अक्ष नहीं, लेकिन डबल सात कुल्हाड़ी; न केवल दोगुना सात-अक्ष लेकिन दृष्टि के साथ भी; न केवल दृष्टि के साथ बल्कि विद्युत नियंत्रण कैबिनेट भी एकीकृत; न केवल यांत्रिक और विद्युत एकीकरण बल्कि सहायक उपकरण की एक संपत्ति, इसलिए हथियार Yumi सिंगल-सशस्त्र के रिलीज के बाद जारी किया गया Yumi
सिंगल-आर्म Yumi वास्तव में दो हथियार Yumi एक उत्पाद बनाने के लिए अकेले एक हाथ लेता है, विद्युत नियंत्रण कैबिनेट स्वाभाविक रूप से शरीर से अलग होता है। दोनों हथियारों में एक ही संरचना है, तो चलो एक सशस्त्र Yumi की विशेषताओं पर नज़र डालें।

एक छोटा भार Yumi छोटे भार, केवल 500 जी, और हाथ की लंबाई केवल 500 मिमी है, और हाथ लोड नहीं किया जा सकता है, जो भी सीमाएं Yumi असेंबली या छँटाई के बहुत छोटे हिस्से आदि के लिए

उच्च परिशुद्धता। Yumi दोहराने योग्य स्थिति सटीकता 0.02 मिमी है, जबकि सहयोगी रोबोट के अन्य ब्रांड आम तौर पर हैं। 0.1 मिमी स्तर। हालांकि हाल के वर्षों में अन्य उत्पादों की सटीकता में सुधार हुआ है, यह ज्यादातर 0.05 मिमी या 0.03 मिमी, 0.02 मिमी औद्योगिक के लिए तुलनीय है रोबोट।

खोखला। उच्च परिशुद्धता Yumi इसके संयुक्त से भी संबंधित है। सहकारी मानक खोखले के डिजाइन को अपनाने के बजाय निर्बाध मोटर + खोखले हार्मोनिक + ब्रेक + चालक, यह सर्वो मोटर के रास्ते को गोद लेता है + + प्रत्यक्ष प्लग हार्मोनिक जो आमतौर पर औद्योगिक में उपयोग किया जाता है रोबोट।

इस डिजाइन के फायदे स्पष्ट हैं, असेंबली अपेक्षाकृत आसान है, ब्रेक विश्वसनीय है, मोटर लागत कम है (निश्चित रूप से घरेलू की लागत की तुलना में नहीं); इसी तरह के नुकसान भी स्पष्ट है, क्योंकि यह खोखला नहीं है, और हाथ में कोई ड्राइव नहीं है, इसलिए औद्योगिक रोबोट की तरह, आधार के अंत से केबलों की संख्या को अतिसंवेदनशील किया जाता है, जो संयुक्त के घूर्णन के कोण को सीमित करता है, दूसरा तारों को और अधिक बनाता है।

निम्न स्तर संरक्षण। क्योंकि गैर खोखले कारण, Yumi उच्च सुरक्षा स्तर का पीछा नहीं किया, केवल आईपी 30, जो सीधे आवेदन से संबंधित है Yumi सामान्य अच्छे काम के लिए शर्तें।

शक्तिहीन सेंसर। संयुक्त बल सेंसर के बजाय, Yumi बल नियंत्रण के लिए एक वर्तमान पाश का उपयोग करता है, और अतिरिक्त सुरक्षा के लिए, Yumi नरम में लपेटा गया है सामग्री।

कई अनुभवी Yumi लोग ऐसा महसूस करेंगे Yumi बल नियंत्रण अनुभव बहुत अच्छा है, वास्तव में, बिजली सेंसर सहायता, वास्तव में, एबीबी बल नियंत्रण एल्गोरिदम के अलावा बेहतर है, एक और मुख्य कारण यह है कि Yumi छोटा है, मोटर का इस्तेमाल किया जाता है, रेड्यूसर छोटा होता है, घर्षण छोटा होता है, इसलिए गतिशील की पहचान अपेक्षाकृत अधिक है। सटीक। हालांकि, क्योंकि कोई शक्तिशाली सेंसर नहीं है, सटीक बल नियंत्रण प्राप्त करना असंभव है, इसलिए Yumi डेमो हमने देखा है नहीं दिखाया गया है यह।

एलन ब्रैडली	जुलाहे का ताना	हनीवेल
1768-m04se	डीएसटीसी 120 57520001-ए	8 सी-टीसीएनटीए 1
1768-पीए 3	DSTA180	8 सी-टीडीआईएल 61 51306967-175
1768-पीबी 3	DSTA160	8 सी-टीडीला 1
1769-ASCII	डीएसएसआर 170 48 990001-पीसी	8 सी-टीडीला 1 51307141-175
1769-बीए	डीएसएसआर 122 48 990001-एनके	8 सी-टीडीआईएलबी 1
1769-बूलियन	डीएसएसबी 146	8 सी-टीडीओडी 51 51306975-175
1769-सीआरएल 1	डीएसएसबी -01 सी	8 सी-टीडीओडी 61 51306973-175
1769-ईसीआर	डीएसआरएफ 182 57310255-अल	8 सी-टीडीओडा 1
1769-आईएफ 16 सी	डीएसआरएफ 182	8 सी-टीडीओडीबी 1
1769 -f4	DSQC697 3hac037084-001	8 सी-टीपीओएक्स 01 51307022-175
1769-आईएफ 4 एक्सओएफ 2	DSQC697	8 सी-टीपीओक्सए 1
1769-आईएम 12	डीएसक्यूसी 679 3hac028357-001	8 यू-बीएक्ससीबी 20-सीएन 51307039-100
1769-IQ16	डीएसक्यूसी 668 3hac029157-001	8 यू-आईपी 0102
1769-IQ32	डीएसक्यूसी 663 3hac029818-001	8u-paih54
1769-IQ32T	डीएसक्यूसी 662 3hac026254-001 / 11	8u-paiha1
1769-IQ6XOW4	डीएसक्यूसी 661 3hac026253-001	8u-paima1
1769-आईआर 6	डीएसक्यूसी 658	8u-Paina1
1769-आईटी 6	डीएसक्यूसी 652 3hac025917-001 / 00	8u-paoha1
1769-एल 1 9र-बीबी 1 बी	डीएसक्यूसी 652 3hac025917-001	8u-paona1